Pewnego razu, zamieszkała w Pieskowej Skale przedstawicielka możnego rodu Toporczyków - Dorotka. Wybrańcem jej serca był młody i piękny giermek. Jednak jako ubogi lutnista nie mógł być brany pod uwagę jako kandydat na męża dla panny tak potężnego i dumnego rodu. Dlatego też Dorotkę, wbrew jej woli, wydano za mąż za pana tutejszego zamku, starego Szafrańca. Kochankowie nie dawali jednak za wygraną. Giermek postanowił wydostać swą lubą. Przebrany w zakonny habit przedostał się do zamku. Niestety, oboje zostali ujęci przez służbę. Ukarano ich też okrutnie. Młodzieniec został rozszarpany przez konie, które włóczyły jego ciało po stokach góry, zaś Dorotkę, jako niewierną małżonkę skazano na śmierć głodową i zamurowano w jednej z baszt. Podobno przez jakiś czas, jej ulubiony i wierny pies wspinał się na stromą skałę i przynosił w pysku resztki strawy do więzienia swej pani. Nie mogło to jednak uratować nieszczęśliwej dziewczyny od śmierci. Miejsce, na którym stała owa słynna baszta do dziś nosi nazwę Skały Dorotki.

         Budowa zamku w Pieskowej Skale przypisywana jest Kazimierzowi Wielkiemu. Przypuszcza się jednak, że rozbudował on tylko istniejące tu wcześniej założenie obronne, gdyż już wydany przez Łokietka przywilej dla wsi Sułoszowa wymienia zamek Peskenstein, którą to nazwę utożsamia się z Pieskową Skałą. Nie jest jedynie pewne, czy ówczesny gród stał na miejscu obecnej budowli, czy na sąsiednim wzgórzu.
         W roku 1377 Ludwik Węgierski nadał zamek Piotrowi Szafrańcowi z Łuczyc herbu Starykoń, jako zadośćuczynienie za zniewagi doznane przezeń ze strony węgierskich dworzan króla. Pełne prawo własności uzyskali jednak Szafrańcowie dopiero od króla Władysława Jagiełły w 1422 roku, który za wierną służbę i niepośledni udział w bitwie pod Grunwaldem nadał go podkomorzemu krakowskiemu Piotrowi Szafrańcowi. Odtąd, przez prawie 200 lat pozostawała Pieskowa Skała w rękach tej rodziny. Potomkowie Piotra nie odgrywali większej roli na dworze królewskim, zaczęli za to trudnić się rozbojem. Jeden z nich, Krzysztof został ścięty z rozkazu króla Kazimierza Jagiellończyka w 1484 roku.
         Ówczesny zamek składał się najprawdopodobniej z kwadratowej wieży i dwóch budynków mieszkalnych posadowionych na najwyższym cyplu wzniesienia oraz części gospodarczej umieszczonej niżej, na poziomie dzisiejszego dziedzińca arkadowego. Całość otoczona była murem obronnym. Gdy w roku 1577 warownię odziedziczył Stanisław Szafraniec rozpoczął jej przebudowę w stylu renesansowym, wzorując się po części na Wawelu. Nowe skrzydła mieszkalne połączono z istniejącym zamkiem wysokim tworząc trapezowaty dziedziniec. Wokół niego powstały krużganki arkadowo-filarowe, ozdobione maszkaronami. Wieżę zegarową zaopatrzono w loggię widokową. Syn Stanisława - Jędzrzej, był ostatnim z Rodu Szafrańców panem w Pieskowej Skale. Po jego bezpotomnej śmierci w 1609 roku zamek przeszedł na własność Macieja Łubnickiego, a następnie Zebrzydowskich. Jeden z nich, Michał, zbudował dwa potężne bastiony połączone kurtyną, z bramą pośrodku. Było to na owe czasy bardzo nowoczesne rozwiązanie. Nie uchroniło ono jednak warowni w czasie "potopu" i została ona zdewastowana przez oddziały Szwedzkie.
         W roku 1667 zamek przejęła rodzina Wielopolskich. Za ich czasów zamek ponownie zniszczyli Szwedzi, a następnie wielki pożar w 1718 r. Dopiero Hieronim Wielopolski, starosta krakowski zainteresował się ponownie rezydencją. Dokonał zmian w bryle budynku zamurowując loggię i krużganki, przebudowano wnętrza, a w miejscu ogrodów postawiono budynki gospodarcze. Obiekt zatracił cechy stylowe, jednakże - na usprawiedliwienie Hieronima - trzeba przyznać, że po latach opuszczenia zaczął znów pełnić rolę magnackiej rezydencji. Po śmierci Wielopolskiego zamek przechodził przez ręce wielu właścicieli, podupadając znacznie. W roku 1853 runęła wieża na skale Dorotki niszcząc sąsiednie zabudowania. Zmusiło to ówczesnego właściciela Sobiesława Augusta Mieroszewskiego, do rozebrania resztek średniowiecznego, górnego zamku. Jednakże pozostałe budowle zostały odnowione i, na krótko, odzyskały dawną świetność. Syn Sobiesława Augusta roztrwonił majątek i sprzedał zamek. Niedługo potem obiekt trafił na licytację i groziła mu rozbiórka. Hasło ratowania zabytku rzucili Adolf Dygasiński i Józef Zawadzki. Dzięki nim udało się zebrać ze składek kwotę potrzebną na jego wykupienie. Założona z ich inicjatywy spółka zarządzała zamkiem do 1939 roku.
         Po wojnie prowadzono w Pieskowej Skale prace konserwatorskie, dzięki którym przywrócono zamkowym budowlom renesansowy wygląd. Dziś, w odrestaurowanych pomieszczeniach mieści się muzeum.